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みなさま楽しいお話をしているようなので少し参加させてください。
多関節ロボットでの取出しは基本のプログラムを押さえておけばその後段取り変更はそんなに難しくありません。普通の取出し機と同じようにX,Y,Zの直行軸での調整が可能です。
ただ取出し機と違って射出成型機の固定プレートの上にそのまま載せるだけというわけにはいかないので設置するのに工夫が必要なため普及し難いと思います。私の実績では反操作側の扉を外して横取出しをするイメージで多関節ロボットのアームを入れる方法と可動式のやぐらを組んでロボットを逆さまに取り付ける形で取り付けました。後は金額でしょうか最近のサーボの取出し機はかなり安くなってきたので多関節ロボットでシステム組むのの半額ぐらいですよね。
あと古くなった取出し機ですがメーカーさんの純正品がなくなった際には類似規格の部品に置き換えていました。